Johnson, kallad "Storbritannien Trump" av den sittande Donald Trump, har aldrig träffat Biden och kommentatorer har föreslagit att han kommer att behöva arbeta hårt för att främja den så kallade "speciella relationen" mellan de nära allierade.
"Grattis till Joe Biden till hans val till USA:s president och till Kamala Harris till hennes historiska prestation," sade Johnson i ett uttalande.
"USA är vår viktigaste allierade och jag ser fram emot att arbeta nära tillsammans kring våra gemensamma prioriteringar, från klimatförändringar till handel och säkerhet."
Bidens val kan dock utgöra en omedelbar svårighet för Johnson, vars regering söker ett handelsavtal med EU.
Biden, som har pratat om vikten av sitt irländska arv, har varnat för att Storbritannien måste respektera Nordirlands fredsavtal från 1998 eftersom det drar sig ur blocket, annars kan det inte bli något separat handelsavtal med USA.
Det budskapet kom efter att Johnson lagt fram lagstiftning som skulle bryta mot Nordirlands protokoll i Brexit-skilsmässoavtalet som syftar till att undvika en fysisk tullgräns mellan den brittiska provinsen och EU-medlemmen Irland.
Han hävdar att lagen behövs för att upprätthålla villkoren i långfredagsavtalet.
Förutom att ha fått påkostade beröm från Trump, anklagades Johnson för att ha förolämpat Barack Obama, under vilken Biden var vicepresident, i en tidningsartikel 2016.
Han föreslog att en byst av den brittiske krigsledaren Winston Churchill hade flyttats från det ovala kontoret på grund av "den delvis kenyanska presidentens förfäders ovilja mot det brittiska imperiet".
Kommentatorer antyder dock också att det skulle finnas mycket i politiska termer som de New York-födda Johnson och Biden skulle komma överens om, från att ta itu med klimatförändringarna och Irans kärnkraftsavtal, till stöd för Nato och säkerhet och underrättelsetjänst.
Storbritanniens utrikesminister Dominic Raab, som sa att det var tydligt att Biden hade vunnit trots att vissa processer "fortfarande pågår", betonade också var de allierade kunde arbeta tillsammans.
"Vi ser fram emot att arbeta med den nya administrationen om alla våra gemensamma intressen, från att ta itu med covid-19 till att bekämpa terrorism, och att samarbeta nära genom våra ordförandeskap för COP26 och G7 nästa år," sa Raab.
